一种机器人搅拌摩擦焊的力位混合控制方法

本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊的力位混合控制方法，涉及机器人焊接控制技术领域，包括以下步骤：步骤S10建立基于恒位移控制与恒压力控制的混合策略模型，通过机器人动态偏移功能补偿挠性形变引起的轨迹偏差；所述恒位移控制通过激光传感器实时监测焊接深度，所述激光传感器以45°斜向安装于电主轴外壁，采集点位于焊接前进方向的前侧，避免飞边干扰；所述恒压力控制通过六维力传感器采集轴向顶锻力，采用力反馈型阻抗控制策略。该机器人搅拌摩擦焊的力位混合控制方法通过动态偏移功能补偿机器人挠性形变，结合恒位移与恒压力控制的混合策略，解决了单一控制模式下焊缝成型不均匀问题。