一种混联柔顺仿人双臂机器人

一种混联柔顺仿人双臂机器人，包括臂连接件、两个机械臂模块、运动控制模块以及电源模块：臂连接件形成有两个臂关节连接端；两个机械臂模块采用并联的形式分别连接在两个臂关节连接端上，每个机械臂模块包括依次串联连接的多个柔性关节机构、灵巧手模块；运动控制模块安装在臂连接件上，运动控制器与两个机械臂模块电连接，以控制两个机械臂模块多方向屈伸；电源模块分别与两个机械臂模块、运动控制模块电连接，以实现设备供电。本发明符合人体手臂肌肉协同工作规律，设备整体性能和可靠性高，运动过程自然流畅；且每个柔性关节机构均可以独立驱动测试，此外，双臂机器人可以快速的组装和更换柔性关节机构模块，维护成本低。