一种人形机器人的下肢结构

一种人形机器人的下肢结构，包括腰部组件、两个大腿组件、两个小腿组件以及两个脚掌组件；腰部组件包括盆骨支架、安装在盆骨支架上的腰关节驱动模块；大腿组件包括大腿驱动模块和大腿支架，大腿支架通过大腿驱动模块连接在盆骨支架上；每个小腿组件均包括膝关节驱动模块、踝关节驱动模块、小腿支架、十字轴承、踝关节支架；小腿支架通过膝关节驱动模块与大腿支架连接，踝关节驱动模块安装在小腿支架上，踝关节支架通过十字轴承活动连接在小腿支架的底部；两个脚掌组件分别固定安装在两个踝关节支架的底部。本发明对人体骨盆、腰部、大腿等进行仿生结构设计，增强了人形机器人的拟人程度、强度、抗冲击性能以及负重能力；且本发明空间利用率高。