下肢组件及人形机器人

一种下肢组件及人形机器人，包括脚掌件、小腿件、驱动机构及第一限位件，小腿件与脚掌件转动连接；驱动机构包括第一驱动件和第一曲柄，第一驱动件设置于小腿件，第一驱动件与第一曲柄的第一端连接，第一曲柄的第二端与脚掌件连接，第一曲柄包括第一圆弧面；第一限位件包括相连的第一限位部和第二限位部，第一限位部用于限制第一曲柄的转动范围，第二限位部朝向第一曲柄的表面为第二圆弧面，第二圆弧面的轴线、第一圆弧面的轴线及第一轴线同轴，第一圆弧面与第二圆弧面的间距小于预设值。本申请中，在小腿件上设置第一限位件，第一限位件能够通过限制第一曲柄的转动范围，避免对小腿件附近的其他零部件产生干涉，且限制第一曲柄的晃动。