用于无人驾驶农业机械的路径规划导航系统

本申请涉及路径导航领域，具体公开了用于无人驾驶农业机械的路径规划导航系统，其首先将连续的路径与速度空间离散化，构建一个包含位置与速度状态的时空状态格图，该图本身即内嵌了所有满足车辆动力学约束的可行轨迹。在评估图中任意一段微小轨迹的优劣时，通过建立一个包含时间效率、控制平顺性以及由执行器延迟导致的变量作业施用误差的多目标成本函数。最后，通过动态规划算法在该状态格图上搜索累积成本最小的路径，能够前瞻性地生成一条最优时空轨迹。该轨迹在规划之初就内在地保证了速度变化的平滑性，主动规避了因车辆惯性与执行器延迟所造成的作业精度下降问题，从而在根本上解决了作业质量与效率的矛盾。