机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法及系统

本发明公开了机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法及系统，涉及机器人控制相关领域，包括：当机器狗位置满足检测工作位置时，构建攀爬特征序列；对待检测目标进行多维伤情预测，获得目标伤情预测分布，对机械臂进行出臂作业控制解析；对出臂作业控制空间进行多轮繁殖进化寻优，生成出臂控制寻优策略；对机器狗进行干扰触发预测，并根据干扰触发预测结果对机器狗进行寻优补偿，获得干扰补偿策略；对待检测目标进行探伤融合控制，并根据探伤过程感应数据执行探伤控制闭环校正。解决现有探伤作业存在的攀爬与探伤缺乏动态协同机制，环境适应性差，探伤精度低的技术问题，达到通过攀爬与探伤协同优化，提高环境适应性和探伤精度的技术效果。