一种基于数据融合的机器人环境感知与自主避障系统

一种基于数据融合的机器人环境感知与自主避障系统，涉及路径规划技术领域；构建GIS分布地图并划分出工作子区域，构建不同感知对象的图像识别模型和点云孪生空间，利用图像识别模型和点云孪生空间获取各个工作子区域的感知状态，构建运行评估模型并利用运行评估模型获取绕行能耗量，对点云孪生空间进行仿真模拟以获取穿行能耗量，根据穿行能耗量和绕行能耗量选择最优通行路径；能够对工作区域内的障碍对象是否能够通行进行有效的判断，有利于综合实现自主避障和节能优化，提高机器人整体的智能化水平。