柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法

本发明公开了一种柔性连杆机械臂固定时间自适应神经网络复合控制方法，基于奇异摄动理论将柔性连杆机械臂模型分解为慢子系统和快子系统，并在分解过程中定义慢子系统状态变量和快子系统状态变量，且慢子系统包括未建模动态，同时将模型中的控制力矩分解为用来控制慢子系统的跟踪控制器和用来控制快子系统的柔性抑制控制器。本技术方案在减轻柔性模态的弹性振动的同时，实现了机械臂对于时变的期望位置的跟踪，还使得机械臂达到固定时间稳定。