无人设备的轨迹跟踪控制方法及装置、无人设备及无人集群

本公开涉及无人设备轨迹跟踪技术领域，提供一种无人设备的轨迹跟踪控制方法及装置、无人设备及无人集群，该方法包括：确定无人设备的参考轨迹；基于无人设备的当前位置，确定与无人设备对应的引力系数和斥力系数；基于无人设备的当前位置与目标位置之间的差异、以及采用引力系数和斥力系数的人工势场模型，确定无人设备的轨迹跟踪控制量；根据无人设备的轨迹跟踪控制量，控制无人设备跟踪参考轨迹。本公开可以解决无人设备的轨迹跟踪控制精度低的问题，可以实时更新人工势场模型的引力系数和斥力系数，避免使用固定的引力系数和斥力系数而导致轨迹跟踪方法的环境适应能力差的问题，提高无人设备的轨迹跟踪控制精度。