一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统

本发明公开了一种打磨机器人曲面路径自动规划方法及系统，包括以下步骤：S1、构建待加工的三维曲面模型和三角网格模型，涉及制造业表面加工的机器人自动控制技术领域，本申请通过将工件复杂的三维表面覆盖路径规划问题转化为二维路径规划域关键点采样与三角网格模型上三维最短路径搜索两个低复杂度的子问题，仅在二维路径规划域上对少量采样点采样，采样过程依托空间索引框架，避免无序点云的全局遍历，采用KD树算法的最近邻搜索定位三维坐标，通过图搜索算法依次连接相邻的三维有序关键点，形成连续加工路径，从而大幅降低了运算量，有利于路径规划的实时响应，缓解了传统在线规划耗时久、难实时响应的问题。