一种智能控制水下整平机自动调平方法

本发明公开了一种智能控制水下整平机自动调平方法。该方法包括：获取水下整平机多个执行机构的实时姿态数据及作业面平整度需求，构建状态和操作动作信息特征；将执行机构映射为具身智能体，通过水声通信网络共享信息，各智能体基于自身及邻域交互数据选择并执行调平动作；执行后获取奖励值存入经验池，采样更新状态‑动作函数，经迭代训练得到多具身智能体强化学习优化模型；模型运行时持续监测机构状态，识别故障或水动力异常时动态更新受影响区域特征，重新计算调平策略得到动态重规划方案；将该方案与模型输出结合生成实时调平指令序列，分解后下发至各执行机构，实现水下整平机自适应精准调平控制，有效提升复杂水下环境的作业效率和可靠性。