一种自适应纵向车速估计方法

本发明涉及一种自适应纵向车速估计方法，包括以下步骤：建立详细的车辆动力学模型，包括车辆纵向动力学模型和轮速动力学模型；将Sage‑Husa自适应无迹卡尔曼滤波算法与车辆动力学模型相结合，设计状态方程和观测方程，将车辆纵向车速作为状态变量，并利用轮速传感器、加速度传感器等采集的数据构建观测向量；引入发散度计算，用于检测和纠正滤波过程中的发散现象；基于Sage‑Husa算法的自适应机制，实时调整滤波增益，优化车速估计过程。本发明的改进Sage‑Husa自适应滤波器能够根据系统状态的变化和噪声的差异，动态调整滤波器参数，结合散度计算来检测瞬态扰动，减少了瞬态扰动对纵向车速估计的影响，有效提高了估计精度。