一种机载激光雷达点云倒树检测方法、装置及电子设备

本申请公开了一种机载激光雷达点云倒树检测方法、装置及电子设备，该方法利用深度学习语义分割模型对第一点云进行处理，能够精准区分倒树树干与地被物、岩石等杂物，显著降低误检率，确保目标识别的准确性。随后，基于第二点云生成二维平面投影图像，可以规避三维点云因弯折、断裂造成的非连续性问题，为后续目标检测提供了结构化输入，保障检测流程的连贯性。之后，对二维平面投影图像开展目标检测，可以避免因点云非连续性引发的碎片化漏检，在保持检测高准确率（低假阳性）的同时，大幅提升倒树整体的识别能力（高召回率）。最后，将二维检测结果映射回三维空间，可获取完整倒树的三维点云数据，使能够更加有效地适配高密度点云环境。