地下铲运机路径规划方法及系统

本发明公开了一种地下铲运机路径规划方法及系统，包括获取目标地下矿山巷道的环境数据信息，构建环境地图并预处理得到二值化栅格地图；构建广义Voronoi图，提取巷道中心线并进行区域划分；采用算法进行路径引导并进行分割，得到目标地下矿山巷道的参考状态集合；基于混合算法、分区域动态节点扩展策略和多目标启发式代价函数，实现地下铲运机的路径规划，实现地下铲运机的路径规划。本发明通过对目标地下矿山巷道的数据获取和数据处理，提取得到巷道中心线和划分区域，然后通过算法进行路径引导，基于分区域动态节点扩展策略和多目标启发式代价函数优化混合算法，再结合混合算法、Dubins曲线、碰撞检测方案、路径平滑性惩罚和路径距离惩罚，不仅实现了地下铲运机的路径规划，而且可靠性更高，精确性更好，效果也更好。