一种复杂地形下的无人机集群拓扑动态优化方法及系统

本发明公开了一种复杂地形下的无人机集群拓扑动态优化方法及系统，方法包括：采集峡谷或城市群的地形三维建模数据与实时环境参数，融合无人机集群的位置、通信链路状态数据构建动态更新的孪生场景模型；将孪生场景模型输入分布式强化学习模型，通过多智能体异步决策生成无人机中继节点选址与链路优先级分配的拓扑优化策略；根据拓扑优化策略中的中继节点位置与链路方向，生成天线参数‑拓扑结构的协同适配方案；基于协同适配方案，实时采集集群通信质量与导航连续性指标，生成适配复杂地形变化的集群拓扑动态优化结果。利用本发明实施例，能够实现复杂地形下集群通信与导航性能动态提升，保障集群任务稳定执行。