一种车辆自动驾驶控制方法

本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶控制方法，在其方法中，获取相邻车道中第一行车的第一预期行驶轨迹，并基于本车预期行驶轨迹和第一预期行驶轨迹，判断是否与第一行车存在碰撞风险。在确定与第一行车存在碰撞风险时，根据第一行车和本车各自对应的行驶车道类型，确定本车控制优先级与第一控制优先级，然后根据本车控制优先级和第一控制优先级，对本车预期行驶轨迹进行轨迹优化，得到本车优化行驶轨迹。以此，有效减少了自动驾驶车辆的碰撞风险，提高了车辆自动驾驶控制的安全性。