机械臂的轨迹跟踪控制方法及装置

本申请公开了一种机械臂的轨迹跟踪控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机械臂的实际轨迹信息和期望轨迹信息；依据期望轨迹信息建立机械臂的任务空间模型，并基于实际轨迹信息和期望轨迹信息确定机械臂的轨迹跟踪误差的动态模型；依据轨迹跟踪误差的动态模型和第一预定义时间确定非奇异预定义时间滑模面；依据非奇异预定义时间滑模面、任务空间模型和第二预定义时间确定机械臂的预定义时间滑模控制律，并基于预定义时间滑模控制律控制机械臂运动，其中，目标预定义时间等于第一预定义时间和第二预定义时间之和。本申请解决了相关控制技术无法设置机械臂的收敛时间，导致控制技术的适应性较差的技术问题。