一种基于惯性传感器与视觉相机的目标追踪方法及系统

本申请提出一种基于惯性传感器与视觉相机的目标追踪方法，包括惯性导航、视觉检测和多传感器融合，所述惯性导航的步骤如下：S11:数据采集：手机内置的加速度计、陀螺仪等IMU传感器实时采集目标在三个方向上的加速度和角速度数据，为后续处理提供基础数据；S12:数据处理：对采集到的数据进行滤波、去噪预处理；S13:位置推算：通过对加速度数据进行两次积分，得到目标在三个方向上的位移，从而推算出目标的位置，同时，利用陀螺仪数据推算出目标的姿态和航向；S14:误差校正：采用PDR算法对定位技术进行辅助校正，以提高定位精度。本申请能够充分利用惯性传感器与视觉相机两者的优势，实现对目标物体的更加精确追踪，并降低误差累积。