一种双机振动的机器人颤振抑制方法及装置

本发明提供一种双机振动的机器人颤振抑制方法及装置，属于机器人振动抑制领域，包括：在机器人的各关节均设置两伺服电机，各伺服电机沿关节延伸方向布置，各伺服电机远离关节转动轴的一端均设置激振器，各伺服电机与控制器连接；在机器人的各关节上设置与控制器连接的加速度传感器；控制器根据各加速度传感器所采集的电压信号计算对应关节上伺服电机的转动速度；控制器根据两伺服电机的转动速度控制两伺服电机动作，以使两伺服电机分别带动其激振器产生合力作用于对应的关节上的惯性力，以抑制关节的颤振，并不断重复上述过程。本发明能够有效对颤振进行抑制，且不会对关节处机械结构造成负担，也无需算力更高的控制器。