卫星导航拒止环境下多模态自适应融合的导航定位方法与系统

本发明公开了一种卫星导航拒止环境下多模态自适应融合的导航定位方法与系统，该系统采用GNSS/IMU/视觉三种传感器，方法包括：接收三种传感器的数据并完成建模；初始化三种传感器；利用卡方检验判断GNSS信号强弱；设置优化变量，构建残差矩阵，进行非线性优化；GNSS信号衰弱或拒止时设置GNSS信任因子，计算权重；加权融合传感器数据，输出系统最优状态估计，实现连续导航定位。本发明通过建立自适应权重调节机制，引入GNSS信任因子，自适应调整多传感器数据的权值，可克服GNSS受到欺骗干扰、压制干扰及建筑物阻挡等情况下的定位困难，实现无人系统(如机器人、无人车、无人机、无人艇、无人潜航器等)的连续导航定位。