一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法

本发明公开一种基于曲线积分的空间连续路径规划方法，属于路径规划技术领域，用于智能无人系统路径规划，包括建立环境区域的平面直角坐标系，划分环境子区域，构造一次多项式路径函数，利用曲线积分建立总路径长度目标函数；建立目标函数在双重约束条件下的最优化问题得到最短折线路径；采用三次多项式曲线对所有尖点附近区域的路径进行光滑处理，得到最终规划路径。本发明利用分段多项式函数的路径规划方法，避免了环境栅格化产生的误差，最大限度减少尖点数量，缩短路径总长度，避免了智能无人系统在行驶过程中出现急转弯的情况。