一种动态环境下机器人实时避障的鲁棒控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种动态环境下机器人实时避障的鲁棒控制方法及系统。本发明通过创新的算法设计，如在不同避障规划策略下，针对运动型障碍物的环境融合数据采取不同处理方式，高精度避障策略下精准分析障碍运行路线，分层规划策略下分析障碍物集群运行范围路径，优化了路径规划过程，减少不必要的计算量，从而降低计算资源的消耗，使机器人能够在复杂动态环境中实时运行；并且通过获取光环境数据确定强光照射区域，并对强光照射区域采取应对措施，降低强光对传感器的影响；同时，环境感知分析单元生成自适应启动指令，调整传感器数据配比进行数据融合，提高了机器人在强光环境下对障碍物的检测能力，保障避障可靠性。