基于强化学习的机器人碳纤维关节动态负载协同控制方法

本申请涉及人形机器人技术领域，公开了基于强化学习的机器人碳纤维关节动态负载协同控制方法，该方法包括：获取关节应变与温度；计算材料中期状态参数与长期基线参数；以传感数据及所述参数为状态输入，输出力矩与刚度协同动作；生成并同步执行指令力矩与指令刚度；根据执行历史在线更新基线参数，形成闭环自适应控制。该系统包括：传感数据采集模块、物态观测模块、强化学习决策模块、协同控制指令生成与执行模块、以及基线参数更新模块。本发明通过力矩与刚度的协同控制，并结合材料状态的闭环更新，能够主动补偿材料性能演化，在确保任务精度的同时，延长关节使用寿命。