一种焊接机器人焊缝跟踪与自适应控制方法

本发明公开了一种焊接机器人焊缝跟踪与自适应控制方法，属于焊接机器人技术领域，包括以下步骤：S1、初始参数设定：根据待焊接工件的材质、厚度以及焊接工艺要求，预设焊接机器人的初始焊接参数；S2、焊缝初始定位：利用视觉传感器或激光传感器对焊接起始点进行定位；S3、焊缝特征提取：通过传感器实时采集焊缝区域的图像或激光反射信号；S4、焊缝跟踪控制：将提取的焊缝几何特征与预设的焊缝模型进行对比；S5、自适应控制：分析偏差产生的原因。该焊接机器人焊缝跟踪与自适应控制方法，具有提高焊缝跟踪精度和稳定性、实现焊接参数自适应调整、优化图像处理和特征提取过程、采用增量式参数调整方式以及具备焊接质量检测与补焊功能等诸多优点。