一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统

本发明涉及运输装置的路径规划技术领域，更具体地，本发明涉及一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统。所述系统包括：数据获取模块：用于获取车厢内部的冻煤点云数据；目标邻域半径模块：用于根据每个邻域半径与其相邻邻域半径之间的局部密度差异计算冻煤点云数据的目标邻域半径；目标最小点数模块：用于获取冻煤点云数据的初始最小点数；根据重叠度与设定阈值的关系对该冻煤点云数据的初始最小点数进行调整得到目标最小点数；路径规划模块：用于基于冻煤点云数据的目标邻域半径和目标最小点数进行聚类得到目标清洗区域，并控制清洗机器人沿清理路径进行清洗作业，有效地提高了避障路径规划的准确性。