车辆轨迹跟踪控制方法、系统、无人车及可读介质

本公开提供了一种车辆轨迹跟踪控制方法、系统、无人车及可读介质，属于自动驾驶领域。该车辆轨迹跟踪控制方法包括：获取车辆的纵向速度、转向状态以及参考轨迹；构建车辆相对所述参考轨迹的误差模型，所述误差模型至少表征车辆相对于所述参考轨迹的横向误差和航向误差；使用迭代线性二次调节器算法对所述误差模型进行非线性优化，在预测时域内生成面向车辆横向控制的控制输入序列；将所述控制输入序列映射为车辆的转向控制信号，使车辆基于所述转向控制信号调整行驶轨迹。本公开提供的车辆轨迹跟踪控制方法、系统、无人车及可读介质，能够弱化对难辨识动力学参数的依赖，兼顾非线性精度与车载实时性，提高轨迹跟踪精度与收敛性。