控制机械臂的方法、系统及存储介质

本申请的一个方面的控制机械臂的方法包括：处理由多个相机在当前时刻采集的多个机械臂操作区域的图像以得到多个人体检测区域和人体检测点的二维空间位置；基于从多个人体检测区域提取的多个特征信息将多个人体检测区域划分为一个或多个人体检测区域集合；基于由每个人体检测区域集合中的人体检测区域内的人体检测点的二维空间位置确定的当前时刻的人体检测点的三维空间位置，以及选择性地基于历史时刻的人体检测点的三维空间位置，确定当前时刻的人体骨骼拓扑结构中的每个人体关键点的三维空间位置；基于每个人体关键点的三维空间位置和机械臂关键点的三维空间位置确定每个人体关键点与机械臂关键点之间的距离，以及基于该距离控制机械臂的操作。