一种融合小脑模型与跨模态注意力的控制装置

本发明涉及智能机器人技术领域，提供了一种融合小脑模型与跨模态注意力的控制装置，包括三层协同控制框架：高层策略网络：接收全局状态数据，输出宏观的动作基元指令，引导任务完成的整体方向；中层小脑网络：实时融合多模态本体感知数据，输出补偿力矩；底层执行器：通过前馈PID控制执行关节力矩输出。本发明可在线校正高层动作误差，显著提升动态抗干扰能力；降低扭矩补偿的延迟，有效应对地面打滑、负载突变等扰动；解决传统端到端训练中的策略漂移问题。