一种自主定位方法、可读存储介质及导航设备

本申请公开了一种自主定位方法、可读存储介质及导航设备，属于智能驾驶技术领域，方法包括：对LiDAR点云数据进行数据预处理，获得先验地面点集；对进行第一阶段划分：将车辆周围空间划分为多个同心圆环，定义先验可通行地面区域和潜在地面区域；第二阶段划分：再继续细分为多个扇形区域，划分为先验可通行地面扇区与潜在地面扇区；对先验可通行地面区域内的LiDAR点，进行平滑度检验和垂直一致性检验；将地面观测细化后的LiDAR点，进行特征提取和特征关联以建立残差，对残差组成的代价进行优化得到车辆位姿。可读存储介质储存有上述方法的计算机程序。导航设备应用上述方法。本申请能够显著地提升地面观测与数据关联的准确性，有效降低LiDAR定位的累积误差，提高车辆导航定位精度。