一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法

本发明属于机器人导航技术技术领域，尤其为一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法。包括以下步骤：S1：将机器人工作场景转换为网格模型；S2：起点实际坐标和终点实际坐标分别对应网格坐标；S3：将位于节点网格坐标的节点状态设置为；S4：定义实际代价矩阵；S5：设关闭列表C；S6：对当前节点的邻居节点进行代价计算，S7：距离代价计算；S8：计算转弯代价；S9：计算总代价；S10：计算路径，本发明更符合机器人运动学约束，导航平稳性显著提升，适用于仓储、室内服务等对路径角度有严格要求的场景。