基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法

本发明提供了一种基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法，属于移动机器人自主环境感知技术领域。该方法将三维点云数据中提取到的边缘点投影到红外图像，基于DoG边缘检测算子对红外图像进行边缘检测，并以投影得到的像素点为起始点进行区域搜索，从而提高红外图像边缘点检测的数量。本发明以激光雷达检测到的三维激光边缘点信息为先验，引导红外图像边缘检测流程中区域搜索部分起始点的选取，避免了红外图像噪声的影响，增强了红外图像边缘检测的效果；同时，本发明方法具有流程少，运算量小的特点，可以在工控机上达到实时检测的效果。