基于共享知识策略粒子群二维Ostu算法的障碍物分割方法

本发明公开了一种基于共享知识策略粒子群二维Ostu算法的障碍物分割方法，解决了行星场景下，障碍物分割效果不佳和效率不高的技术问题，通过对获取的图像进行预处理，计算预处理后图像的二维灰度直方图，初始化粒子群参数，计算所有粒子的类间离散矩阵，根据设置的适应度函数，计算所有粒子的适应度函数值，根据函数值更新粒子局部极值和粒子群全局极值，根据极值更新粒子速度和位置，同时结合共享知识策略，不断迭代寻找最优解输出作为最优分割阈值进行障碍物分割，对分割后图像进行形态学处理优化后输出最终障碍物分割图。