一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法

本申请提供了一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法，所述基于深度点云的障碍物识别方法包括：通过深度相机获取到原始的深度点云数据并将其三维信息转化为二维矩阵；于二维矩阵比较相邻点云的俯仰角变化与设定阈值，区分平面点云与初步障碍物点云；基于初步障碍物点云提取障碍物信息。本申请的基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法提升了障碍物识别方法准确性、适应性以及合理性，以及机器人基于代价地图规划路径时的安全性。