基于PPO算法的异形物料高精度码垛操作控制方法及系统

本发明公开了基于PPO算法的异形物料高精度码垛操作控制方法及系统，包括以下步骤：S1、多模态感知数据采集与预处理：启动安装于机械臂末端的RGB‑D相机、6轴力控传感器及安装于机器人底盘中部的360°激光雷达，通过工业级同步脉冲装置实现多源数据时间戳硬同步，本发明涉及仓储机器人控制技术领域。该基于PPO算法的异形物料高精度码垛操作控制方法及系统，依托多模态感知融合与PPO算法的截断替代目标函数，实现异形物料码垛精度，同时通过动态抓取力适配，降低了物料破损率和堆叠不稳的情况，彻底解决对异形物料的接触力感知缺失的问题。