一种基于无监督轨迹分割的动态运动基元学习方法

本发明具体涉及一种基于无监督轨迹分割的动态运动基元学习方法。方法包括：拖动机器人末端沿预想轨迹进行示教，获取示教轨迹的观测数据；采用贝叶斯非参数模型对示教轨迹进行无监督学习，以示教轨迹的观测数据为原始数据，识别并分割出具有不同动态模式的若干轨迹片段；基于已构建的复杂度判断函数，对所有轨迹片段进行复杂度计算，获得各个轨迹片段各自对应的复杂度评估参数；基于各个轨迹片段各自对应的复杂度评估参数，动态地为每个轨迹片段分配不同数量和位置的DMP基函数；利用分配的DMP基函数，为每个轨迹片段建立动态运动基元模型，完成对示教轨迹的学习与表示。该方法可以解决现有技术方案中复杂轨迹局部动态拟合不佳的问题。