基于博弈理论的模块化机器人交互控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于博弈理论的模块化机器人交互控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及机器人智能控制领域，该方法包括根据交互力信息和机器人初始运动轨迹利用RBF神经网络对主动运动意图进行识别；根据人类上肢与模块化机器人交互的动力学模型以及人机交互中机器人的期望运动轨迹，建立模块化机器人动力学模型；根据模块化机器人动力学模型利用控制障碍函数和Stackelberg博弈理论确定跟随者的局部最优控制策略和领导者的最优控制策略；根据跟随者的局部最优控制策略和领导者的最优控制策略利用自适应动态规划方式确定模块化机器人安全交互控制策略。本申请能提高模块化机器人的安全性、稳定性和实时性。