一种放射检查的智能协作机器人系统及其控制方法

本发明涉及机器人领域，具体为一种放射检查的智能协作机器人系统及其控制方法，获取目标对象的三维点云数据，构建对象表面三维模型并从中提取表面轮廓特征；根据目标对象的放射检查期望靶点分布和表面轮廓特征，形成机器人的初始动作路径；根据区域组织特征，标定放射检查期望靶点分布的潜在伪影子区域，以此将初始动作路径分割为若干动作子路径；根据机器人沿动作子路径运动期间目标对象的动态特征，预测放射成像干扰，以此校正机器人对放射检查端的驱动参数。本发明能够通过三维点云建模规划机器人动作路径，使机器人协同驱动放射检查设备对准目标部位辐射成像，精确避开目标部位中可能产生伪影的组织区域，提高成像清晰度。