一种双臂机器人的焊接控制方法及系统

一种双臂机器人的焊接控制方法及系统，控制双臂机器人对非标工件完成焊接任务，包括以下步骤：1）对目标工件的3D数据进行结构解析与拆解，生成独立零部件；2）基于强化学习，以双臂机器人为智能体，对零部件的最优组拼策略进行训练与优化，输出组拼任务规划与焊接任务规划作为控制策略结果；3）基于控制策略结果决策生成双臂机器人机械臂的运动轨迹，将多个零部件按组拼顺序依次组拼及焊接，得到目标工件的成品。本发明实现双臂机器人对复杂非标工件的全自动化焊接控制，完成复杂的零部件自动分析拆解、组装拼焊任务，不再需要借助手工焊接、工装预夹持等传统方法，并且能够进一步提升焊接质量一致性。