一种基于目标分配的机器人集群编队及协同围捕方法

本发明公开了一种基于目标分配的机器人集群编队及协同围捕方法，属于机器人控制技术领域。针对不同几何构型的目标队形，构建差异化初始目标分配策略，基于差速模型对机器人进行动态运动控制直至实现目标队形；在运动控制中引入全局目标重分配机制、邻域内全局信息共享机制和目标交换机制，有效消除了因个别机器人距离目标点过远导致的队形收敛延迟，显著降低编队的构建时间。在此集群编队方法基础上，本发明衍生出一种协同围捕方法，通过设计聚类规则动态生成目标点，在实现围捕目标的同时，能够自适应切换围捕队形，显著增强复杂环境下围捕任务的灵活性与环境适应性，当编队队形或逃逸者位置集合发生改变时，该方法可快速迁移和应用。