一种用于理疗机器人的柔性臂智能控制力度的方法及系统

本申请公开了一种用于理疗机器人的柔性臂智能控制力度的方法及系统，包括：通过多模态传感器采集接触部位的触觉与生物电阻抗数据，构建包含肌肉密度和骨骼位置的数字化的解剖学特征图谱；利用深度学习模型分析图谱以确定部位敏感度等级；结合该等级与患者实时生理反馈，动态计算并优化分层递进的目标力度序列；根据该序列驱动柔性臂施力，并持续更新图谱以实现闭环控制。本申请构建了从感知到执行的智能闭环，通过融合解剖学特征与生理反馈，实现了力度的双重自适应调节，显著提升了理疗的自适应性、安全性与有效性。