一种打磨力动态补偿方法和装置

本申请提供一种打磨力动态补偿方法和装置。本申请提供的方法，包括：获取打磨目标对象的实际点云数据；基于打磨需求构建打磨目标对象的理论模型，将实际点云数据与理论模型配准，生成参考打磨轨迹；将参考打磨轨迹输入预先构建的变阻抗自适应控制模型中，计算期望打磨力；获取当前打磨机器人的关节坐标；将期望打磨力和关节坐标输入预先训练好的深度置信网络，得到机器人的力误差补偿值；基于力误差补偿值补偿期望打磨力，得到更新打磨力，基于更新打磨力控制机器人打磨航空发动机叶片。本申请提供的基于打磨力动态补偿方法和装置，用于提高航空发动机叶片打磨的准确性。