一种狭小空间机械臂回位控制方法

本申请提供了一种狭小空间机械臂回位控制方法，应用于机械臂控制技术领域，通过获取关键障碍物的几何形状信息和初始位置坐标，并规划理想情况下的初始回位路径，而后实时扫描齿轮箱内部关键障碍物所在区域，获取环境数据信息，并结合几何形状信息计算齿轮箱相对于机械臂基座的位置偏差，得到实际位置坐标。在此基础上，通过动态路径优化和智能速度规划，解决了机械臂在狭小空间回位时面临的碰撞风险、效率低下以及传统补偿方案的局限性问题。因此，本申请的方法能够根据实际环境变化动态调整回位路径和速度，避免了碰撞，同时在保证安全的前提下提高了回位效率，显著提升了机械臂在复杂狭小空间中的回位安全性、效率和智能化水平。