基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法

本发明提供一种基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法，包括：对地面移动机器人的相机参数和IMU参数进行联合标定，获得联合优化位姿，通过IMU偏置标定和固定尺度因子进行IMU初始化，得到关键帧；采用基于共视图的智能关键帧选择策略，通过自适应阈值调整机制进行共视帧筛选，创建点云地图；对点云地图进行栅格化，得到二进制地图；通过多级坐标系转换体系发布全局位姿，结合二进制地图完成导航地图发布。本发明解决了传统SLAM系统与机器人导航框架集成困难的问题，在保证定位精度的同时，显著提升了建图效率和导航实时性，为地面移动机器人在复杂环境中的自主导航提供了更加稳定可靠的技术支撑。