一种用于多机器人的协同控制方法及系统

本发明涉及多机器人协同控制技术领域，公开了一种用于多机器人的协同控制方法及系统，该方法包括：建立多机器人系统的第一数学模型，并建立移动目标的第二数学模型，构建多机器人系统和移动目标的通信拓扑，基于第一数学模型和第二数学模型建立多机器人系统协同旋转的第三数学模型，构建分布式固定时间估计器，基于分布式固定时间估计器确定移动目标的内部状态，并基于内部状态确定移动目标的实时位置，根据分布式固定时间估计器并基于固定时间控制器确定多机器人系统的控制输入，并将控制输入代入多机器人系统完成固定时间协同旋转一致性控制。本发明确保了多机器人在固定时间内完成协同控制的可靠性和稳定性。