一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统

本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统。本发明根据每个时刻与其前一时刻的雷达信号的频域分散差异度和频谱模式改变度，以及无人机姿态变化程度，获取信号变异度；基于信号变异度调整状态预测模型，生成每个时刻的优化预测模型；根据当前时刻的优化预测模型产生的预测状态数据与前一时刻的实际状态数据之间预测误差，相对于当前分析时段内相邻时刻对应预测误差的偏离程度，获取当前时刻的模型置信权重，并确定当前时刻的最优状态数据；基于最优状态数据执行无人机避障。本发明利用信号变异度动态修正因自身姿态异常与障碍物运行导致的传感器伪影，有效避免了感知系统的误判。