一种谐波减速器结构

本实用新型涉及谐波减速器结构技术领域，具体涉及一种谐波减速器结构，包括波发生器、柔轮和刚轮，刚轮连接配合输出组件；柔轮包括直筒部、连接部和应力释放部，直筒部与连接部相互垂直，应力释放部的一端形成端口与直筒部的端口连接，并沿直筒部的轴向延伸形成轴向的环状凹陷，应力释放部的另一端向直筒部的周侧延伸后与连接部平滑连接，连接部形成环状的连接面，连接面上设置奇数个均匀间隔的连接口；减速器结构还包括用以连接固定柔轮的封闭件。本实用新型通过将柔轮的结构进行改进，以及对柔轮临近的结构进行调整，可整体上缩小谐波减速器结构的尺寸，同时还能够保证谐波减速器的机械性能，因而便于在仿生机器人和自动化设备中使用。