一种新型的扭力限制谐波减速机

本实用新型提供一种新型的扭力限制谐波减速机，涉及减速机技术领域，包括波发生器和扭力限制器，波发生器连接柔轮，柔轮与刚轮啮合；所述扭力限制器由内孔轴与柔轮连接圈组成，两者通过滚珠及啮合球位实现动态耦合；柔轮与柔轮连接圈连接，内孔轴与连接轴连接；内孔轴与柔轮连接圈活动连接。本实用新型的有益之处是，设置了扭力限制器，当谐波减速机因撞击导致扭矩异常过载的时候，扭力限制器迫使柔轮与连接轴的连接断开，避免了机械冲击造成柔轮齿形永久变形、波发生器的柔轮轴承卡滞等机械损伤，也避免与柔轮连接的驱动电机绕组过载烧毁从而对机械设备起到过载保护，此脱离能力可以增加协作机器人与人型机器人的安全性。