一种基于改进视线法的水下航行器制导方法

本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种基于改进视线法的水下航行器制导方法。包括：将AUV路径跟踪问题划分为几何跟踪和方向跟踪，将传统视线法制导律改进为目标分离式视线法制导律；综合考虑AUV路径跟踪精度、运动稳定性以及运动能耗，构造性能指标函数通过优化性能指标函数计算出PID控制器的最优控制参数，并向驱动机构输出运动控制所需的力和力矩；基于更新后的运动状态数据重复执行，实现对AUV在航线过程中的制导。本发明步骤简便，成本较低；稳定可靠，鲁棒性强；本发明应用范围广，可以同时应用于各种形状、各种路径的自主水下航行器的平面路径跟踪控制，也可以扩展到相应的三维路径跟踪控制。