三维模型单体化和语义化分割方法、装置、设备和介质

本申请提供一种三维模型单体化和语义化分割方法、装置、设备和介质，涉及三维重建技术领域。该方法包括：根据从图像集中获取的稠密点云建立表面模型，并对表面模型进行贴图，得到贴图模型；根据贴图模型的俯视图，获取第一目标实例；根据第一目标实例的坐标信息和从图像集中获取的稀疏点云，从图像集中获取第一目标实例的相关图集；对图像集中第二目标实例进行语义分割，并给每个第二目标实例分配实例名，其中，图像集所在三维空间的同一单个物体呈现在图像集的不同图像中的第二目标实例的实例名相同；根据第一目标实例的相关图集和实例名，获取表面模型的顶点对应的第三目标实例。本申请的方法可增加三维模型单体化精度和计算速度。