一种接触感知式机器人及其感知系统

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种接触感知式机器人，包括：机器人控制器，机器人控制器的两端均安装有肩关节，且两个肩关节远离机器人控制器的一端均活动连接有上肢，上肢远离肩关节的一端均活动连接有下臂，抓握结构包括连接块、连接柱、手指结构、凹槽、第一触感膜和第一保护层，连接柱轴承连接在连接块的一端，行动结构包括第一驱动器、活动板、固定块、第二驱动器、支撑腿、第三驱动器和脚掌结构，活动板和支撑腿均设置有两个，且两个活动板分别活动连接在固定块的两端，两个支撑腿分别活动连接在第二驱动器的两端；本发明通过设置触感膜自动感应障碍物，自动实现避障，比不过且可稳定在复杂道路上行走。